实现一个高效的字符串压缩算法，要求：
1. 压缩规则：连续相同的字符用“字符+出现次数”表示，例如 `"aaabb"` 压缩为 `"a3b2"`。
2. 如果压缩后的字符串长度大于等于原字符串，则返回原字符串。
3. 不能使用 `StringBuilder`，且时间复杂度控制在 O(n)，n 为原字符串长度。

请写出完整实现代码，并说明如何测试其边界情况。