实现一个高效的字符串压缩算法，要求如下：

- 输入是一个字符数组 `char[] chars`（长度 ≤ 2000，只包含大写和小写字母）。
- 将连续重复的字符用“字符+出现次数”形式替换，如 `"aaa"` 压缩为 `"a3"`。
- 如果压缩后的字符串长度不小于原始字符串，则返回原始字符串。
- 要求在原地修改输入数组 `chars`，并返回压缩后的长度。

例如：
```csharp
char[] chars = new char[] { 'a', 'a', 'b', 'b', 'c', 'c', 'c' };
int length = Compress(chars);
// chars 应被修改为 ['a','2','b','2','c','3'], 返回 length = 6
```

请写出函数签名及其实现。