实现一个高效的字符串压缩算法，要求如下：

1. 压缩规则：连续相同的字符使用“字符+次数”的形式表示。例如："aaabbb" 压缩为 "a3b3"。
2. 如果压缩后的字符串长度大于等于原始字符串，则返回原始字符串。
3. 你不能使用任何C#中用于字符串拼接的内置函数（如 `String.Concat`, `StringBuilder`, `+`, `+=` 等）。
4. 时间复杂度必须为 O(n)，空间复杂度为 O(1)（不考虑输出结果所占空间）。
5. 考虑边界情况，如空字符串、单个字符、全不重复字符串等。

请编写完整的C#函数实现该算法，并在必要处添加注释说明设计思路。