实现一个高效的字符串压缩算法，要求如下：

- 输入是一个字符数组 `char[] chars`，其中每个字符为一个英文字母（A-Z，大小写不敏感）。
- 压缩规则：将连续相同字符的部分替换为“字符+出现次数”。例如 `"AAAAA"` 压缩为 `"A5"`，若连续出现次数为1则只保留字符本身。
- 若压缩后的长度大于等于原字符串，返回原字符串。
- 必须在原地修改输入数组，并返回压缩后的有效长度。

例如：
```
输入: ["a","a","a","b","b","c","c"]
输出: 6（压缩后数组变为 ["a","3","b","2","c","2"]，其余位置可忽略）
```

请写出完整函数签名并实现该算法，要求时间复杂度 O(n)，空间复杂度 O(1)。