编写一个C#程序，模拟一个任务调度系统，满足以下条件：

1. 系统中有一组任务（Task），每个任务有一个唯一ID（Guid）、名称（string）、执行时间（TimeSpan）和一组依赖任务（List）。
2. 任务只能在其所有依赖任务完成后才能开始执行。
3. 多个任务之间如果无依赖关系，可以并发执行。
4. 模拟任务的执行过程，每个任务在执行时输出开始时间和结束时间，并显示其当前线程ID。
5. 使用TPL（任务并行库）和适当的同步机制实现该调度系统。
6. 实现一个功能：当任意一个任务执行过程中抛出异常时，整个调度系统停止所有正在运行的任务，并立即通知调度器异常发生。

请提供完整的实现代码，并在代码中对关键逻辑做出注释。